OREN 开源:八叉树+神经残差实时建图,附 ROS 2 节点与可视化 GUI
rsasaki0109 · x · 2026-10-01
ExistentialRobotics 开源 OREN(Octree Residual Network),用于实时欧氏符号距离场(SDF)建图,结合梯度增强八叉树插值与隐式神经残差,实现高效、连续、无截断的高精度建图。
仓库提供:
- Replica 与 Newer College 数据集训练器
- ROS 2 建图节点,支持 rosbag 与传感器流实时接入
- 交互式 GUI,可视化 SDF 切片、八叉树结构与相机位姿
环境要求:Ubuntu 24.04、Python 3.12,已测试 CUDA 12.8/13.2 与 PyTorch 2.8/2.11,并提供 Docker 支持。
所属事件:OREN 开源:八叉树神经残差实现实时高精度 SDF 建图(2 条相关)→
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