ClearPath 开源 ROSCon 2026 实操课：ROS2 中间件调优与压测
___Mufasaa · x · 2026-09-30
ClearPath Robotics 将其 ROSCon 2026 workshop「Mastering the Jazzy RMW」完整开源（GitHub 仓库免费自学），主题是 ROS 2 Jazzy 中间件的选型、调优与压测。
核心思路：很多团队沿用默认配置或旧项目遗留的调优参数，在新负载下会失效。该 workshop 提供一套可重复的性能驱动工作流，包含 4 个动手 lab：
- Lab 1 配置与调优：从默认配置出发，看它们为何在大规模下失效；
- Lab 2 on-the-wire：实时观察 DDS 与 Zenoh 的实际线上流量；
- Lab 3 压力测试：对多机器人集群做压力测试，暴露只在规模化时出现的瓶颈；
- Lab 4 基准测试与决策：对比 Fast DDS、Cyclone DDS、Zenoh 三种中间件的基准数据，做出选型决策。
仓库还附带讲义 PDF、Docker 环境和 mock 机器人工作区，可自定节奏完成。
所属事件:ClearPath 开源 ROSCon 2026 工作坊 ROS 2 中间件调优课程(2 条相关)→
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