微调 π0.5 教训：演示中的闲置时间会被机器人学走
lhoestq · x · 2026-09-29
作者在微调 π0.5 VLA 模型时发现常见数据质量问题：演示数据中若留有大量闲置时间，策略会学会“什么都不做”。为此他开源了一个 LeRobot 数据集编辑器 lerobot-dataset-editor：
- 本地 Web UI，可逐相机回放视频、查看关节轨迹
- 拖拽手柄裁剪每条 episode 首尾、删除失败录制、修改任务描述
- 针对 LeRobot v3.0 设计：episode 是共享 parquet 中的连续行，修剪只需调整时间戳偏移和行数，无需重新编码视频，Rerun-safe
- 虽然基于 7 自由度双机械臂数据集构建，但工具本身与具体机械臂无关
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