致敬 Spore:肌肉驱动 3D 骨骼自动求解最低代谢成本步态
burny_tech · x · 2026-09-28
开发者 shinboson 发布「Quadruped Gait Atlas 3D」交互式网页，称要弥补童年《Spore》带来的失望：一个肌肉驱动的 3D 四足骨骼，在横滚与偏航上保持平衡，并在每个速度下自动求解运输代谢成本最低的周期性步态。
技术要点：
- 每个关节都是两骨端之间的通用六轴连接，活动范围、松弛度和弹性由同一个可调能量函数导出，因此同一套参数既可拟合实测数据，也可与步态一起联合优化
- 9 月底更新加入三关节脊柱、可活动颈头与尾巴；肌肉质量归入所属节段——肌肉越强四肢越重；骨骼不可互相穿透；运输成本计算纳入保持头部稳定，全部步态在新身体上重新求解
- 网页可交互查看足点模式、关节使用范围、肌肉激活热图，还能切换「前肢加长一倍」等变体观察步态变化
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