上交大联合穹彻提出 LIFT：仅 20~30 条力数据让 VLA 学会感知力

机器之心 · wechat · 2026-09-27

上海交大卢策吾、汶川团队联合穹彻提出 LIFT（Late Reactive Injection of Force for VLA Post-Training），被 CoRL 2026 高分收录，代码已开源。该方法让预训练 VLA 仅通过在线后训练学会感知力，无需用带力数据重新预训练。

在叠毛巾、插书、汉诺塔三任务上，LIFT 相比纯视觉后训练显著提分（如汉诺塔 26.7→56.7），且只需 2030 条带力在线数据。技术上通过复制动作专家、平移因果注意力掩码保留预训练先验，将控制闭环频率从 1Hz 提升至 10Hz，并兼容无力数据混合训练避免过拟合。文章认为该范式对任何 MoT 架构的预训练模型都具参考价值。