清华 TactileStep 获 CoRL 2026 接收:脚底触觉让人形机器人落地更稳
chris_j_paxton · x · 2026-09-26
清华大学团队的 TactileStep 被 CoRL 2026 接收,将脚底压力感知引入人形机器人运动控制。核心思路是把足底压力做成可部署的接触状态表征:构建轻量触觉仿真器,把刚性足-地形接触映射为压力阵列,训练与部署时策略都使用同样的触觉特征,弥合仿真与真机差距。训练中在线估计步态相位,并设计相位条件奖励,鼓励更柔和的触地与更稳定的支撑,应对跳跃落地、边缘接触等 parkour 场景的难题。作者 chrisjpaxton 引用该工作时评论:人形机器人当前主要是感知问题,一旦更聪明、更有环境感知力,就能自然地融入人类环境协同工作。
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