FailSafe:用 VLM 纠错解码让冻结 VLA 学会从失败中恢复
DJiafei · x · 2026-09-26
作者宣布团队工作 FailSafe 将在 IROS 2026 报告(9 月 28 日 Oral 15:51、Poster B10),自己因教学无法到场。方法:VLA 在动作失败时常无法恢复、尤其被冻结时;FailSafe 仅用仿真数据训练,给预训练 VLA 配一个伴随 VLM,通过 corrective decoding 检测即将发生的失败并下达可执行的 7-DoF 修正指令,提高操作可靠性、减少死局。
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