港校团队造出肌腱驱动机器水母,RL 实现水下闭环深度控制
ChongZzZhang · x · 2026-09-26
香港具身智能实验室联合港中文、港科大发布 JellyRobot,一款肌腱驱动的仿生软体机器水母。亮点:
- 每个致动器采用柔性基底加离散约束设计,弯曲可达 150°,肌腱位移与弯曲角度近似线性关系
- 8 个致动器由 4 个舵机驱动,可稳定游动、姿态调整和自扶正
- 基于线性致动特性训练强化学习控制器,在仿真与实物上均实现闭环深度调节
- 实现 sim-to-real,深度控制策略无需真机微调
项目主页已上线,论文见 arXiv,代码即将开源。
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