双协方差 3DGS SLAM:一个高斯两个协方差,60 FPS 稳健跟踪
kwangmoo_yi · x · 2026-09-26
arXiv 论文《Dual Covariance Gaussian Splatting SLAM: Decoupling Rendering and Registration for Robust Real-Time Tracking》(Tan & Lam)。
- 问题:现有 ICP 类 3DGS SLAM 把每个高斯的协方差同时用于渲染和帧配准,两者需求冲突——mapper 为降低光度误差会把协方差压平贴向表面,而稳健配准需要的是测量不确定性。
- 方法:双协方差参数化——每个高斯保留单一均值,但持有两个协方差:渲染协方差由 mapper 优化;跟踪协方差由 RGB-D 传感器噪声模型导出。跟踪协方差还作为图像角点的高斯锚点,在深度几何弱的方向提供约束。
- 结果:在 TUM RGB-D、ScanNet、Replica 及 RealSense D435i 录制的两段室外序列上,跟踪稳健、里程计漂移降低,同时保持约 60 FPS 实时。
所属事件:双协方差高斯泼溅 SLAM 实现每秒 60 帧稳健跟踪(2 条相关)→
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