双协方差高斯泼溅 SLAM 实现每秒 60 帧稳健跟踪

arXiv 论文《Dual Covariance Gaussian Splatting SLAM》提出将渲染与配准解耦的新方案。其核心洞察是几何锚点的不确定性与外观并不总是一致，因此为同一个高斯分别建模两种协方差，能够同时提升渲染质量与跟踪稳健性，最终实现每秒 60 帧的实时 SLAM 跟踪效果。

2026-09-26 ~ 2026-09-26 · 2 条相关

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