Hugging Face LeRobot 支持宇树 G1 人形机器人全栈开源工作流
mishig25 · x · 2026-09-25
Hugging Face LeRobot 团队发布博客,宣布将人形机器人纳入其开源机器人学习框架,围绕 Unitree G1 搭建从遥操作、数据集到策略学习的完整工作流。
关键点:
- 为什么人形需要不同控制栈:双足机器人行走时须持续保持平衡,VLA 推理速度不足以直接控制动力学。团队在学习到的策略与机器人之间加入了快速控制器——策略(OpenPI 的 π0.5)根据语言指令、机器人状态与相机观测预测紧凑的 SONIC 运动潜变量 token,快速全身控制器(29 自由度)再将 token 解码为动力学可行的关节目标。
- 起点是 OpenHLM:Open Humanoid Loco-Manipulation,基于 Unitree G1 全身演示训练 π0.5。
- 博客还介绍了 LeRobot 当前支持的其他开源人形硬件与 NVIDIA SONIC 集成,展示开源硬件+遥操作+数据+策略学习如何串成完整闭环。
所属事件:Hugging Face LeRobot 官宣支持宇树 G1 人形机器人(2 条相关)→
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