Sharpa 灵巧手世界联觉模型登 CoRL：专治噪声深度与稀疏触觉
jiqizhixin · x · 2026-09-25
灵巧手正从演示走向真实应用，关键不再是「能动」，而是能否在噪声深度、稀疏触觉、外部扰动和未见物体下稳定泛化。真实传感器噪声造成「视觉鸿沟」——在干净观测上训练的策略，遇到深度噪声和稀疏触觉就失效。
Sharpa Robotics 提出的 World Synesthesia Model（WSM）被 CoRL 2026 高分接收：
- 将视觉几何、触觉接触、本体感觉与动作历史统一进一个可复用的世界模型状态，让策略持续推断手-物系统的隐含物理状态，而非仅匹配当前观测
- 基于 Dreamer 风格的 RSSM 做多模态重建，训练时对深度输入加噪声与 dropout，同时重建干净的腕部深度，迫使循环状态学习隐含物理
这一设计直接针对 sim2real 与真实部署中的传感器噪声问题。
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