ULTRA统一控制器上线，Unitree G1实现自主全身搬运操作
机器之心 · wechat · 2026-09-25
UIUC 团队提出 ULTRA（Unified Multimodal Control for Autonomous Humanoid Whole-Body Loco-Manipulation），在 Unitree G1 人形机器人上验证了同一控制器既能精确跟踪参考动作、也能在仅有稀疏目标时自主生成全身动作。该工作已被 IROS 2026 接收并入选 Mobile Manipulation Paper Award 候选。
核心要点：
- 统一控制框架：一套策略参数同时支持逐帧动作跟踪与目标驱动控制，可接受不同「详细程度」的指令。
- 物理驱动神经动作重定向：通过强化学习在仿真中将人体动捕数据转化为符合机器人动力学与接触约束的可执行轨迹，且同一重定向策略可泛化到新动作、新物体尺寸。
- 两步学习：先训练读取完整状态和参考的教师策略，再用输入可用性掩码蒸馏出能适应不同感知组合的学生策略；随后强化学习微调提升对初始位置偏移、目标变化等偏差的鲁棒性。
- 第一视角深度感知：从深度图提取物体点云，结合本体感知完成任务，不再依赖外部动捕；实测发现强化学习微调显著提高点云输入下的成功率。
作者何夏麟、徐思睿均为 UIUC 计算机科学博士生。论文与项目主页已公开。
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