Uranus：扩散模型驱动的具身 AI 仿真器，24 FPS 流式开放式 rollout
D-Robotics · hf · 2026-09-24
D-Robotics 发布 Uranus，面向具身 AI 的新一代仿真基础设施。它是一个数据驱动的机器人仿真器，核心为关节轨迹条件的自回归扩散模型，三大能力：
- 流式开放式 rollout：在线接收未来关节位置轨迹，每步自回归生成一个潜在帧（对应 4 帧 RGB），无固定时域限制；
- 低延迟：推理优化后达 24 FPS；
- 可扩展机器人控制：统一接口支持多种机器人本体与相机配置下的同步多视角生成。
团队在分布内/分布外数据上做了定量与定性评估，并明确指出当前局限。代码与模型权重已开源。
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