GTSAM 4.3发布:腿足导航、CUDA加速因子图与连续时间轨迹估计

fdellaert · x · 2026-09-24

Frank Dellaert 发布 GTSAM 4.3(C++ 因子图 SLAM 库),官网 gtsam.org 已更新,附带改进说明、配套论文与 notebook。
主要更新:
扩展惯性与腿足导航:新的 IMU 预积分与不变滤波公式。
因子图与 bundle adjustment 的实验性 CUDA 优化(Ruogu Li 实现)。
与多伦多大学合作的连续时间高斯过程轨迹估计。
约束优化:线性、二次与二次约束二次规划(QCQP)。
基于 QCQP 框架的可认证估计,联合 Northeastern 的 David Rosen 团队与 CMU 的 Frederike Dümbgen 的 chordal sparsity 研究;另含 GNSS 相关改进(原文截断)。

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