MatcherCompass：面向部署的图像匹配器选型基准，横评9种管线
zhenjun_zhao · x · 2026-09-23
arXiv 新论文（2609.25688）发布 MatcherCompass，一个面向实地机器人部署的局部特征匹配器选型基准。
- 在统一输入与位姿评测流程下，对比 9 种经典与学习型匹配管线，覆盖 4 档图像分辨率与支持的数值精度；视觉条件涵盖视角变化、可见光昼夜匹配、热成像昼夜匹配及白天可见光-热成像跨模态匹配。
- 用 5°/10°/20° 处的 error-reccall 曲线 AUC 评估位姿精度，并在 4 个 GPU 平台（工作站与机载计算机）上测量每对图像的运行时、显存与能耗。
- 关键发现：硬件、输入分辨率与数值精度的变化可能使匹配器跨越运行时预算边界，改变可行选择。基准将测量结果整理为选型指南，可返回满足用户指定时间与资源限制的所有配置及其在该视觉条件下的精度。
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