双协方差高斯泼溅SLAM：渲染与配准解耦，60FPS稳健追踪
zhenjun_zhao · x · 2026-09-23
arXiv 新论文提出 Dual Covariance Gaussian Splatting SLAM（arXiv:2609.25746）。
- 问题：现有 ICP-based 3DGS SLAM 中，每个高斯的协方差同时用于渲染和配准，两者需求冲突——mapper 为最小化光度误差常把协方差压扁贴在表面，而稳健配准需要体现测量不确定性。
- 方法：提出双协方差参数化，每个高斯保留单一均值，但持有两个协方差：由 mapper 优化的渲染协方差，和由 RGB-D 传感器噪声模型导出的追踪协方差；并进一步把追踪协方差用作图像角点的高斯锚点，在深度几何弱的方向提供约束。
- 结果：在 TUM RGB-D、ScanNet、Replica 及两组 RealSense D435i 室外序列（轮式与手持平台）上评测，实现多场景稳健追踪与更低里程计漂移，追踪速度约 60 FPS。
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