UW 开源 FrankaTwin:系统辨识让仿真机械臂对齐真实 Franka 至 3.6mm 精度

abhishekunique7 · x · 2026-09-23

华盛顿大学 Tao Sun 发布开源项目 FrankaTwin,为 Franka Research 3 / Panda 机械臂提供仿真到现实(sim2real)的对齐方案。同一套 1kHz 任务空间阻抗控制律在真实机器人(libfranka,C++)与 IsaacLab 中使用相同增益与阻尼,支持关节/笛卡尔位置与阻抗控制及夹爪。

其核心是面向 Isaac Sim 的可靠系统辨识管线:从真实激励运行拟合臂关节动力学。在未见过增益的 held-out chirp 测试上,辨识后的仿真对真实臂的末端执行器位置 RMSE 为 3.6mm、关节位置 RMSE 为 28mrad,分别比 PhysX 默认参数好 5.4 倍与 16.5 倍。UW 研究者推荐作为 sim2real 栈的基础组件。