Elevator-VIGS:VLM 零样本识别电梯,SLAM 乘电梯不再丢失跟踪
zhenjun_zhao · x · 2026-09-22
Marc Pollefeys 等人的论文 Elevator-VIGS 解决视觉-惯性 3D 高斯 SLAM 在乘电梯时的跟踪难题:电梯内相机只看到机器人相对电梯的运动,而 IMU 感知的是两者叠加,冲突会导致发散或漏掉电梯升降。
- 核心思路:在电梯坐标系中估计机器人位姿,把电梯相对世界的升降与垂直速度作为逐关键帧的传输状态,在稠密视觉-惯性 BA 中联合求解
- 用视觉语言模型 + 深度网络零样本检测电梯乘坐,并在出发/到达时约束传输状态
- 在真实与模拟电梯序列上取得 SOTA 跟踪与渲染性能,四个无电梯公开基准上保持 VIGS-SLAM 的 SOTA 水平
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