物体-路径图统一语义与拓扑导航,机器人导航摆脱稠密地图

zhenjun_zhao · x · 2026-09-22

• arXiv 新论文提出 object-path graph 拓扑表征,统一开放词汇语义推理与拓扑导航,支持自然语言指令导航。
• 设计上 object graph 负责语义推理,path graph 负责空间遍历;结合全局路径规划、轻量节点定位与语义视觉伺服实现局部执行,无需稠密度量重建。
• 在 HM3D 与 Replica 上取得有竞争力的开放词汇物体定位表现,并经真实机器人实验验证实用性。

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