HuRo 数据集：63 万条人类视频机器人化样本，VLA 预训练完成率 51.5%→80.3%
RLWRLD · hf · 2026-09-22
RLWRLD 发布 HuRo 工作，系统性验证「机器人化人类视频」能否作为 VLA 预训练的可扩展监督来源。其 pipeline 把异构人类视频转成机器人对齐的观测与动作轨迹，并补全缺失的中间信号，构建出含约 63 万条机器人化 episode、1.42 亿帧的数据集（来自五个人类视频源）。在四个真实操作任务上：- 预训练数据增多使总体完成率从 51.5% 升至 80.3%
- 空间/视觉分布偏移下的 OOD 完成率从 34.9% 升至 72.2%
- 消融显示视觉机器人化提升 OOD 鲁棒性，端到端重定向动作预训练优于纯视觉迁移
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