俄勒冈州立团队让多台人形机器人协作夹取搬运,无通信单策略
tweetsatpreet · x · 2026-09-22
Oregon State 大学 DRAIL 实验室(Alan Fern 团队,学生 Bikram Pandit 主导)发布 decMHT:一种去中心化、以物体为中心的控制抽象,让多台人形机器人协作完成拾取、运输和交接共享物体。
要点:
- 每台人形机器人被分配物体上的局部附着区域,用无双臂夹爪的贴身夹持(pinching)实现 pickup/transport;
- 同一策略覆盖单机拾取、多机协作运输和机器人间交接,无需逐任务重设计;
- 全程无机器人间通信,也无刚性连接;
- 仅用单机拾取训练的策略已能非平凡地迁移到协作场景,说明该抽象抓住了大量共性结构。
同一实验室还有 ICRA 2026(四足-机械臂协作搬运)与 CoRL 2025(双足载荷运输)相关工作,后续目标是扩展到手部操作。
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