运动策略纳入热管理,四足机器人电机过热风险可降
IsaiahBallah · x · 2026-09-21
转发的论文提出一种带热管理的四足机器人运动策略：为高密度电机分布的机身建立考虑电机间热耦合的热模型，把环境温度与电机温度纳入训练的 domain randomization，并用奖励函数鼓励减少过热电机的发热。
机器人由此学会多种散热技巧：姿态调整、提升垂直传动效率、降低同等支撑所需的扭矩，从而减少真实部署中过热保护误触发，延长连续运行时间。作者认为这是高效策略与 sim2real 流程结合的好案例。
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