三机械臂并行作业:Gemini ER+Isaac Sim 搭出多臂协作系统
Zergylord · x · 2026-09-21
- 开发者用 3 台 Robotiq FR3 机械臂搭建了基于 Gemini Robotics ER 的多臂系统，仿真与编排用 Isaac Sim，控制栈基于 ROS 2。
- 架构上左侧是 supervisor 图，右侧为机械臂本体：智能体负责提出任务 DAG（有向无环图），运行时负责运动执行，支持并发抓取与流水线式码垛，目标为 9 层。
- 作者提出的核心思路是「plan → gate → execute」循环，即规划、把关、执行分离，并表示想把同样的循环应用到实验室工具上。
所属事件:三台 Franka 机械臂协作叠塔，Gemini Robotics-ER 充当大脑(2 条相关)→
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