ActionPiece 重构 VLA 动作分词，LIBERO 达 94.8%
burny_tech · x · 2026-09-20
HuggingPapers 转发的论文 ActionPiece: Rethinking Action Tokenization for VLA Models 提出重新设计 VLA 模型的动作 tokenization：通过物理秩一致性（Physical Rank Consistency, PRC）保留动作之间的物理关系，而非简单离散化。
- 在 LIBERO 基准上取得 94.8%
- 在分布外的 LIBERO-Plus 上取得 68.8%
核心思路是让 tokenizer 本身编码物理约束，从而提升机器人策略的泛化能力。
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