北航团队提出 PhyFilter:仿真平地训练的机器人直接征服碎石路
jiqizhixin · x · 2026-09-20
北航郭雷院士团队、航天控制仪器研究所王伟院士团队与南洋理工 MARS 在 Nature npj Robotics 发表 PhyFilter 方法:四足机器人仅在仿真平地训练,即可直接在石板路、草地、沙地和碎石上行走;飞行机械臂在 5 m/s 风扰下仍能完成厘米级抓取——这些条件均未训练过。
- 核心思路:把神经网络学习误差视为可被「滤除」的低频信号,利用机器人实时状态反馈与已知物理微分结构,在线修正学习输出。
- 工程特点:即插即用、与模型无关的轻量模块,滤波参数自动学习,无需人工调参。
- 意义:不必为每种地形收集更多训练数据,而是用物理结构信息在线过滤学习误差,实现 sim2real 的强泛化。
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