AthenaZero 机器人以 113km/h 掷球登 Science Robotics 封面
lukas_m_ziegler · x · 2026-09-20
raiinstitute 的 AthenaZero 人形机器人登上本月 Science Robotics 封面，能以 113 km/h 的速度投掷棒球。
关键在于其硬件设计：
- 有效质量：手腕处有效质量仅 3.97 kg，同口径测量下 Franka 为 29.21 kg、UR5e 为 34.72 kg，差距近一个数量级，已接近人类手臂水平。
- 原理：传统工业臂减速比 80:1 以上，而减速箱会把反射惯量按比率的平方放大，导致手臂笨重。AthenaZero 多数关节采用约 5:1 的准直驱（quasi-direct drive），并把传动装置远程布置在靠近躯干的近端，而非手腕处。
- 规格：单自由度躯干 + 两条 7 自由度手臂 + 两只 6 自由度欠驱动灵巧手，22 个执行器对应 27 个关节；身高 1.6 m，臂展 1.8 m，负载超过 3 kg。
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