GAVEL：不改模型，仅靠 harness 把 Qwen3-8B 从 41.2% 提到 91.8%
dair_ai · x · 2026-09-20
dair-ai 介绍 GAVEL 论文：在不改动模型本身的前提下，仅通过外部 harness 让 Qwen3-8B 在长程机器人任务上的成功率从 41.2% 跃升至 91.8%。
核心做法：
- GAVEL 维护一个显式的图结构世界模型，记录物体关系、动作前置条件与效果，以及对未观测物体位置的概率信念。
- 机器人在执行 LLM 生成的动作前，先用该图模型预测动作后果；违规动作会被发现。
- 可由世界模型直接推导出修复方案的动作，无需再次调用模型；只有需要语义推理的错误才回传给 LLM。
效果（BEHAVIOR-1K，500 条多任务指令）：成功率从 19.9% 提升至 92.6%；对物体可能位置分布的推理还重排了剩余子任务，行进距离减少约 5.4%。
论文的核心论点是：很多「模型能力不足」实际是 harness 质量问题，好的 harness 带来的提升可以远超换更大模型。
所属事件:GAVEL 靠外部验证框架让 Qwen3-8B 机器人规划成功率翻倍(2 条相关)→
「具身」频道最新
- UC Berkeley 开源 RoboSimStudio：AI Agent 无需训练数据编程工业机器人 — berkeley_ai · 2026-11-12
- NXP 发布无人机统一平台：开箱 30 分钟跑通初始飞行功能 — shashib · 2026-11-12
- 90 条演示数据训练,开源双臂机器人玩拼图成功率约 60% — DanGrover · 2026-11-12
- 机器人产业三种区域打法：中国拼规模、欧洲重检测、美国搞试点 — ingliguori · 2026-11-12
- 3500 台激光 AI 潜艇机器人巡逻挪威三文鱼养殖场 — philfung · 2026-11-12
- 模型连续迭代 75 分钟自主设计出机械臂 CAD,造型独特带手术机器人风格 — _Stocko_ · 2026-11-12