VLA-Replica 真机基准发布：GR00T N1.7 50 条演示追平 π₀
YuXiang_IRVL · x · 2026-09-20
UT Dallas 智能机器人与视觉实验室发布 VLA-Replica，一个低成本、易复现的 VLA（视觉-语言-动作）模型真实世界评测基准，并附 VLA 模型排行榜。
要点：
- 低成本可复制：基于现成硬件（SO-101 从动臂、灯箱、相机）搭建，无经验用户一小时内即可完成组装，可在全球各实验室保持一致评测环境。
- 评测设计：包含 10 项多样化操作任务及小规模演示数据集，支持分布内（ID）与分布外（OOD）两套真实世界评测协议。
- GR00T N1.7 实测：仅用 50 条演示微调 NVIDIA GR00T N1.7 后，ID 场景表现与 π₀ 相当，OOD 场景接近 π₀.₅。
- 基准配套 Arxiv 论文、代码、模型权重与搭建指南，已入选 RSS 2026 Data-Centric Robotics Workshop。
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