大晓机器人开源Puffin-World：带世界状态的世界模型
jiqizhixin · x · 2026-09-20
Dawn Robotics（大晓机器人）与南洋理工 S-Lab 联合发布 Puffin-World，一个「原生接地于世界状态」的统一多模态世界模型。
核心观点：对机器人训练而言，仅生成视觉逼真的视频不够，还需要支持感知、定位、规划与动作的环境信息——当前相机位姿、稳定的重力方向、连续的场景几何结构，以及移动后机器人将看到的下一视角。Puffin-World 超越了相对视角变化，包含相机相对于重力与真实世界的绝对姿态。
团队同时开源 Puffin-16M 数据集：1500 万视觉-语言-相机三元组、100 万条高难度旋转轨迹，以及约 4450 万条绝对相机位姿标注。
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