开源迷你六轴机械臂:3D 打印行星齿轮箱+闭环 PID 控制
blaizedsouza · x · 2026-09-19
James Gullberg 开源了一台迷你 6 自由度机械臂,全部采用低成本步进电机驱动,核心亮点是自制 3D 打印剖分环行星齿轮箱和倒置带差动腕部(含自制轴承)。
控制方面:固件用 C 编写,跑在 BTT Octopus 板的 STM32 MCU 上,通过菊花链 SPI 连接 AS5048A 编码器实现全闭环 PID 控制;控制器经 CAN 总线与树莓派 5 通信,接收关节目标并返回关节状态。GitHub 仓库已开放,适合想做低成本机械臂的开发者参考。
「具身」频道最新
- 网友把果蝇大脑连接组装进 Vector 机器人:16.7 万神经元自主漫步 — sull · 2026-09-19
- 超1亿美国人佩戴可穿戴设备,HRV与Readiness分数靠谱吗 — EricTopol · 2026-09-19
- 独立机器人 U-BOT 第 32 天：自制控制板支架即将上 yard 测试 — _Stocko_ · 2026-09-19
- 特斯拉 AI5 芯片在三星得州厂试产,2027 年量产在即 — XFreeze · 2026-09-19
- 现实不是模拟器：为什么自主AI在物理世界难落地 — AlexTensor · 2026-09-19
- 机器人 RL 有多难:一次实操复盘列出 KL 项、sim2real、NaN 十余个坑 — Scobleizer · 2026-09-19