开源迷你六轴机械臂:3D 打印行星齿轮箱+闭环 PID 控制
blaizedsouza · x · 2026-09-19
James Gullberg 开源了一台迷你 6 自由度机械臂,全部采用低成本步进电机驱动,核心亮点是自制 3D 打印剖分环行星齿轮箱和倒置带差动腕部(含自制轴承)。
控制方面:固件用 C 编写,跑在 BTT Octopus 板的 STM32 MCU 上,通过菊花链 SPI 连接 AS5048A 编码器实现全闭环 PID 控制;控制器经 CAN 总线与树莓派 5 通信,接收关节目标并返回关节状态。GitHub 仓库已开放,适合想做低成本机械臂的开发者参考。
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