给 ML 从业者的机械臂控制入门:从 PID 讲到 ACT 为何输出关节角
kamathsblog · x · 2026-09-19
作者 jarothschild 面向没有机器人背景的 ML 从业者写了一篇机械臂控制长文,以 LeRobot 使用的 SO-100 机械臂为例,配动画讲解:
- 策略(policy)的输出如何实际驱动舵机
- PID 控制原理,以及廉价机械臂为什么会过冲
- 遥操作(teleop)数据如何录制
- 关节空间 vs 任务空间,正/逆运动学(FK/IK)
- 为什么 SO-100 在臂长范围内有 0% 的夹爪可达位姿
- 为什么 ACT 输出关节角度而 OpenVLA 不然
这是作者系列讲解的第一篇,下一篇主题为 ACT。
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