开源 booster_mjlab:Booster K1 机器人仿真训练全流程
kevin_zakka · x · 2026-09-19
- 代尔夫特等团队发布 boostermjlab：为 Booster K1 人形机器人打造的 mjlab 集成，包含机器人模型、训练任务与 AMP motion-prior 流水线，覆盖从仿真到真机部署。
- 训练任务包括速度跟踪（AMP velocity task）与动作跟踪（motion tracking，可做出杂技动作），动作参考来自 LAFAN1 数据集并重定向到平行踝关节的 K1，内置动作浏览器可在训练前浏览、回放与编辑片段。
- 提供浏览器内交互 demo：策略以 50 Hz 运行在编译为 WebAssembly 的 MuJoCo 中，可用摇杆、WASD 或手柄实时操纵步行与转向（约 14 MB）。
- 真机上，AMP 速度跟踪策略在 3 万步训练后即可行走。项目出自 whIRLwind 团队，目标是机器人足球，正招募学生与合作者。
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