宇树开源具身大模型 UnifoLM-WLA-1.0:6B 参数拿 7 项开源 SOTA
智东西 · wechat · 2026-09-18
宇树发布新一代通用人形机器人基础模型 UnifoLM-WLA-1.0（6B 参数、约 2500 小时真机数据训练），并宣布开源模型、代码和数据集，试图抢占具身智能“大脑”的生态定义权。
核心能力
- 具身推理底座 UnifoLM-ER-1-4B（基于 Qwen3-VL-4B，500 万+具身推理样本），在 16 项基准中拿下 7 项开源 SOTA；Where2Place 得分 82.0（GPT-6Astra 为 69.0），EmbSpatial 88.9 对 83.3。
- 单模型覆盖 64 项任务（54 项桌面操作 + 10 项全身操作），支持二指夹爪与多种五指灵巧手，可叠衣、铺床、倒垃圾等。
技术路线
- 以交互为中心的世界建模：用光流找出动作会改变的区域，经 VQ-VAE 压成离散 Token，先预测“哪里会变”再生成动作。
- 动作空间拆成末端位姿、末端关节、下肢关节三路，各用 RVQ 离散化，形成 UnifoLM-ER-Flow，再由 MMDiT Action Expert 解码为连续动作。
护城河：模型开源，但 2500 小时真机数据（相当于单台机器人连续采集 100+ 天）与持续产数据能力才是真正壁垒，宇树对标“安卓之于手机”的开放生态路线。
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