STM32 机械手塞进五指：腱驱动关节加指尖压力与霍尔传感
_Stocko_ · x · 2026-09-18
一个基于 STM32 的五指机械手项目展示了如何在手指内集成大量硬件：
- 每根手指采用腱驱动（tendon-driven）关节，指尖配有 FSR 压力传感器，关节角度用霍尔传感器做反馈。
- 掌下分层设计：独立的电路板分别负责 STM32 控制、电机驱动、传感器采集和 24V 电源管理。
- 封装亮点：大部分电子元件和驱动硬件都放在手掌下方，手指部分只保留关节、肌腱和接触感知，保持手指灵活。
发帖人感叹其工程化程度极高，认为硬件封装思路值得关注。
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