CoRL 论文 GenAN 实现肌肉驱动机器人首次 sim-to-real 迁移
dtrbchlr · x · 2026-09-18
Max Planck 团队的论文《Sim-to-Real Transfer for Muscle-Actuated Robots via Generalized Actuator Networks》被 CoRL 接收，首次实现肌肉驱动机械臂的 sim-to-real 迁移。
- 肌肉/腱驱动机器人更快更安全，但因非线性、摩擦与迟滞难以建模，此前无法完成仿真到真机迁移
- 提出 Generalized Actuator Network (GenAN)：直接从关节位置轨迹学习执行器神经模型，无需力矩传感器，可与刚体仿真结合覆盖多种机器人
- 在气动人工肌肉驱动的 PAMY2 上，纯仿真训练即可真机部署动态目标抓取、杯子接球与乒乓球策略，是四自由度肌肉驱动机械臂的首次成功迁移
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