斯坦福 FAMOS：稀疏单目点云前馈推断 3D 铰接物体关节参数
Stanford-University · hf · 2026-09-18
斯坦福发布 FAMOS，一个前馈模型，可从稀疏、无序的部分点云集合中预测可动部件分割与关节参数，且自然支持任意数量的输入（含单视角）。
技术要点：
- 提出 Multi-state Articulation Transformer，交替使用状态内注意力与全局注意力，跨多个观测聚合铰接线索。
- 引入观测铰接跨度目标，监督每个部件在输入观测中展现的运动范围，促使模型利用全部观测。
- 针对现有数据集规模与多样性不足，设计了程序化数据生成器，在训练时合成自带标注的资产。
在 PartNet-Mobility、ACD 和 ArtiCraft-10K 上，成绩一致超越前馈类与优化类基线。
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