ACE-Data-0 上线首月下载近 12 万:1700 万帧多模态具身数据集
liuziwei7 · x · 2026-09-18
ACE Robotics(南洋理工大学 S-Lab)发布的 ACE-Data-0 是一个面向具身智能的 L5 级多模态 Ego-Exo 数据集,上线一个月在 Hugging Face 下载量已近 12 万。
核心规模与构成:
- 150+ 小时真实家庭环境录制,覆盖 1700 万+ 视频帧、7.5 万+ 交互片段、200+ 任务类别、50+ 参与者
- 每个时刻有 8+ 第三人称视角加 4 个第一人称鱼眼相机
- 模态包括自我/第三人称视觉、人体动作、6DoF 物体轨迹、音频与触觉信号
方法上的关键点:ACE 将真实家居环境改造成空间标定、时间同步的「录制棚」;受试者只收到目标级指令(如「泡杯茶端上桌」)而非分步脚本,让规划、犹豫与临场发挥自然进入数据。人体状态、物体状态与接触均为直接度量追踪而非图像估计,在家具遮挡、极端视角与运动模糊下标注依然准确。
数据集定位为模仿学习、世界模型、VLA 与机器人策略学习的开放基础,采用研究许可证。
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