小鹏首发 XPACE 统一具身世界模型,驱动 IRON 人形机器人
CyberRobooo · x · 2026-09-17
小鹏首次公开 IRON 人形机器人的「大脑」XPACE——一个统一的具身世界模型,同时作为世界动作模型(联合预测可执行动作与未来视频)和世界模拟器。核心思路是用共享视频 backbone 同时学习机器人该做什么、以及动作后世界会变成什么样。
关键点:
- 训练用了约 5000 小时具身视频,混合人类第一视角视频、人-动作数据和人-机器人桥接数据
- 粗到细的训练课程逐步侧重机器人控制,同时保留人类经验,使策略能学到机器人演示之外的行为
- 用自身模拟器合成「偏差恢复」轨迹,为策略提供额外监督
- 已在 XPENG IRON 人形机器人上验证,论文与项目页均已公开
所属事件:小鹏发布 XPACE 具身世界模型，公开 IRON 机器人「大脑」(2 条相关)→
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