三年前 GPT-4 在 Isaac Gym 里教会机械手转笔，Eureka 被称超时代
JasonMa2020 · x · 2026-09-17
Jason Ma 回顾三年前的 Eureka 项目：让 GPT-4 在 Isaac Gym 中持续「自我迭代」，最终学会了超人类水平的转笔技巧，他称按今天的术语这或许是机器人领域最早的「RSI」（递归自我改进）。原推作者 Jim Fan 介绍的 Eureka 是一个开放式 agent，能自主设计机器人灵巧操作的奖励函数，相当于「物理仿真 API 空间里的 Voyager」。
技术要点：
- 「混合梯度架构」：外循环用黑盒、纯推理的 GPT-4 免梯度地迭代改进奖励函数；内循环用强化学习（基于梯度）训练机器人控制器
- 本质是把高层推理（写代码）与底层运动控制衔接起来
- 依赖 Isaac Gym 的 GPU 加速仿真实现规模化
作者感叹 Eureka 领先于时代，在今天 agent 与机器人学习交汇的热潮下更见其前瞻性。
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