RIGOR 论文:全景四视角虚拟相机阵列修复 360° 长轨迹重建漂移
zhenjun_zhao · x · 2026-09-16
ETH Zurich 团队(Tingjun Huang、Dmitry Rudshin、Marc Pollefeys 等)发布论文 RIGOR:Rig-Informed Geometry for Omnidirectional Reconstruction(arXiv:2609.13504)。
- 问题:前馈式 3D 重建在长轨迹、重复结构、弱纹理和动态环境下预测易不一致;多数模型又不支持 360° 全景输入
- 方法:保持冻结的前馈透视 backbone,把每张全景图当作四视角虚拟相机阵列(rig);用 rig 结构检测并修复局部不一致预测,通过四视角循环共识检索回环闭合,并在全局优化前对候选重访做几何验证
- 后端:经验证的约束驱动 Sim(3) 位姿图优化,校正序列中的旋转、平移与尺度累积漂移
- 结果:在工地等挑战性序列上,轨迹精度与重建几何质量均优于前馈基线
所属事件:ETH 苏黎世发布 RIGOR:四虚拟相机破解 360 度重建漂移(3 条相关)→
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