纯 Rust 实现 SLAM,visloc-rs 加入视觉惯性里程计且比 COLMAP 快 3.5 倍
rsasaki0109 · x · 2026-09-15
- 作者在其 Rust 视觉定位开源项目 visloc-rs 中实现了 Visual-Inertial SLAM,项目覆盖视觉/视觉惯性 SLAM、SfM 与定位,面向无 GPS 场景的机器人和无人机,纯 Rust 实现。
- 实测数据:ETH3D Electro 1 同输入 CPU8 端到端耗时 27 分 29 秒,对比 COLMAP 3.9.1 的 1 小时 35 分快 3.46 倍;注册相机数持平(1200/1200),相机中心 RMSE 3.50cm 比 COLMAP 低 25.2%;ETH3D Courtyard RMSE 低 66.7%。
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