RL 后训练机器人模型，仿真环境首次可用于验证与消融
DominiqueCAPaul · x · 2026-09-14
从事机器人 AI 模型 RL 后训练的作者观察到：仿真环境首次变得对验证与消融实验真正有用。他花一下午搜寻合适的 sim 任务后的判断：
- 最有用的 benchmark 是 DuoBench，双臂任务（交接、平衡、装配）难度足够
- FurnitureBench 也有意思，但仅支持 Isaac Sim，尽管 sim2real 更好，环境搭建却很痛苦（而他们并不做 sim2real）
- 整体感受：现有 sim 任务很多过于简单
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