破壳机器人 CTO:一年内家庭任务 80% 零样本泛化
suchenzang · x · 2026-09-12
知乎播客「有限理性FM」对话清华交叉信息院助理教授许华哲与其学生、破壳机器人 CTO 薛峥嵘,核心判断是常见家庭任务的 80% 有望一年内实现零样本泛化。要点:
- 麻婆豆腐 demo:三个多月做出的端到端长程任务,烹饪是典型的接触丰富、多步骤链条,成功率逐步连乘,链条越长越难
- 失败数据被低估:高质量的失败轨迹比成功数据更值钱;数据质量重于数量,"同一房间踩十万小时也没用"
- 稀疏奖励:家庭场景奖励函数尽量只给 0/1,避免把机器人限死在人设路径上;action chunk 被视为分水岭式的小改动
- 技术路线之争:触觉传感器可能没想象中有用;世界模型(先预测画面再反推动作)与 VLA 的区别;不用视频生成模型做策略,任务会"崩坏成一根丝带"
- 本体选择:叠被子负载、跨本体迁移、双足与轮式仍待解
两位嘉宾期待出现类似 GPT-3 的转折点——不是直接解决问题,而是让一些问题不再需要专门求解。
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