ETH Zürich 机器人上演云中漫步：跳上云梯悬荡翻越后稳稳落地
lukas_m_ziegler · x · 2026-09-12
ETH Zürich legged robotics 实验室的机器人完成了一段令人惊艳的演示：跳上云梯（monkey bars）结构、双臂交替悬荡穿越、再跳下并稳定落地。
为什么传统方法行不通：大多数腿式机器人先构建地形图（heightfield），但头顶悬空的细横杆恰恰是地图表示会丢掉的几何信息——横杆上下都是空气。
技术方案：
- 策略直接读取头戴式固态激光雷达的原始扫描点，中间不做任何重建
- 基于注意力机制的编码器筛选出稀疏回波中的关键点
- GRU 携带时序记忆——当要抓的横杆滑出传感器视野时，记忆就派上用场
训练方式：采用分阶段调度的 teacher-student 架构，跳跃上杠、悬荡、跳下各设独立的特权专家及其课程学习，由调度器在专家间切换控制权。
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