LightSplat:带回环检测的实时高保真 3D 高斯 SLAM，均速 8 FPS
zhenjun_zhao · x · 2026-09-11
被 IROS 2026 接收的论文 LightSplat 提出 RGB-D 混合表示 SLAM 框架，解决 3DGS SLAM 难以满足真实部署要求的问题：
- 前端：局部稀疏特征实现鲁棒快速跟踪
- 后端：双线程逐步构建稠密高斯子图
- 回环：通过特征加速的 3DGS 配准实现在线回环检测，并用位姿图优化整体地图一致性
在多个数据集与真实机器人平台上，达到接近 SOTA 的重建质量，可适应实际相机运动，平均帧率 8 FPS，为 3DGS 高保真地图的实时部署提供高效基础。
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