kevin_zakka 开源 mjbatch:CPU 上并行跑数千个 MuJoCo 仿真
KyleMorgenstein · x · 2026-09-10
前 Google 研究员 Kevin Zakka 发布开源工具 mjbatch,可在 CPU 上用 Python 并行步进数千个 MuJoCo 仿真,无需 GPU。
核心特性:
- C++ 线程池执行,自动释放 GIL,线程数默认占满逻辑 CPU 核心
- 支持对整批仿真的状态(qpos)与控制量(ctrl)进行实时数组访问,原地更新
- 每个仿真可设置独立的模型参数,并用 setconst 重算派生常量(如批量随机化摩擦系数)
用法极简:Batch(model, numsims=4096) 创建批次后,循环中 ctrl[:] = policy(qpos); batch.step() 即可同时推进全部 4096 个仿真。仓库附带多个自包含示例展示从 RL 到系统辨识等应用。
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