USC 实验室发布 SIMPLE：60 项全身任务仿真基准评测 VLA 模型
zhengyiluo · x · 2026-09-08
USC Physical Superintelligence (PSI) 实验室的人形机器人仿真平台 SIMPLE 被 CoRL 2026 接收，论文、代码与项目页均已公开。
- 解决什么：现实全身遥操作数据采集昂贵难复现，现有仿真基准多聚焦桌面/轮式机器人；SIMPLE 提供统一的全身 loco-manipulation 学习与评测平台。
- 技术架构：MuJoCo 的精确接触动力学 + Isaac Sim 的照片级渲染；环境含 60 项全身任务、50 个室内场景、1000+ 物体资产。
- 数据管线：运动规划自动轨迹生成 + 低延迟 VR 遥操作两条路径，号称数据采集效率最高提升 3 倍。
- 评测能力：内置对主流 VLA / World-Action 模型（GR00T、DreamZero、Cosmos3、π₀、π₀.₅ 等）的并行策略 rollout 与统一 leaderboard。
- 关键结论：仿真成绩与现实强相关，SIMPLE 采集数据训练的策略可零样本迁移到真实人形机器人。
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