SO-101 机械臂新系列：15 分钟装完，全面迁离 LeRobot 转 ROS 2
kamathsblog · x · 2026-09-07
机器人工程师 Aditya Kamath 开启 SO-101 机械臂系列博客，本篇聚焦硬件部分，后续将用 ROS 2 把软件栈从 LeRobot 全面迁移，最终做 Physical AI 实验。
- 组装体验：相比 SO-100，SO-101 只需约 15 分钟装完——打印件更少、公差更好、走线有专用线槽，整体完成度更高。
- 一处退步：肩部水平旋转关节从 SO-100 的备用舵盘充当轴承，改为直接悬臂固定在电机上，牺牲了一点稳定性换装配便利。
- 升级与支线：在 URDF 中加入腕部相机；把第二只机械臂改造成机械灯 SO-Lamp；顺带还买了台小型双足机器人，后续篇目展开。
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