港大 TILDE:从具身基础模型蒸馏机器人策略
hkuhk · hf · 2026-10-23
香港大学团队提出 TILDE,通过在线策略(on-policy)教师监督和自主恢复数据采集,把具身基础模型(如 X-VLA)的能力蒸馏到机器人策略中,无需大规模动作预训练即可提升真实任务表现。配图显示其在 LIBERO Spatial/Object/10 等基准上成功率领先 m0.5、X-VLA、VLA-Adapter-Pro 等基线,并对比了离线蒸馏的分布不匹配问题与在线蒸馏中教师/人工干预纠正的机制。
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